烦恼障（kleśāvaraṇa）与所知障（jñeyāvaraṇa）是大乘佛教对障碍成佛的两类根本障碍的概括。前者障碍涅槃，后者障碍菩提，断除二障才能证得佛果。此理论在唯识与中观体系中均有深入阐述。
烦恼障的本质。指我执（人我执）引发的贪嗔痴等烦恼，能障碍涅槃，令众生轮回生死。烦恼障以第七末那识的恒审思量、执第八识为我为根本，由此产生我痴、我见、我爱、我慢四种根本烦恼。《成唯识论》云：“烦恼障者，谓执遍计所执实我，萨迦耶见而为上首，百二十八根本烦恼及彼等流诸随烦恼，此皆扰恼有情身心，能障涅槃，名烦恼障。”
烦恼障的分类。根据所断位次分为三类：见所断烦恼（见道时顿断）、修所断烦恼（修道时渐断）、非所断烦恼（佛地已断尽）。又分分别起烦恼（邪教邪思引起）与俱生起烦恼（与生俱来）。小乘阿罗汉已断尽烦恼障，但未断所知障。
所知障的本质。指法执（法我执）引发的无明，能障碍正知见，令不证佛果。所知障以对诸法实相的无知为体，虽不直接招感生死，但障碍对一切法的圆满认知。《成唯识论》云：“所知障者，谓执遍计所执实法，萨迦耶见而为上首，见、疑、无明、爱、恚、慢等，覆所知境无颠倒性，能障菩提，名所知障。”
所知障的细微。所知障极其微细，包括：对空性的细微执着、对修行境界的执着、对度生事业的执着、甚至对“成佛”概念的执着。这些执着障碍圆满智慧的开发。唯识宗强调，所知障需至佛地方能断尽。
二障的关系。烦恼障粗，所知障细；烦恼障是所知障的基础，所知障是烦恼障的深化；断烦恼障得解脱，断所知障得一切智智。菩萨道修行是逐步断除二障的过程：初地断分别二障，二至七地断俱生烦恼障，八地以上断俱生所知障。
断障的修行。对治烦恼障主要修我空观（无我观），对治所知障主要修法空观（法无我观）。《瑜伽师地论》提出“四种寻思”“四种如实智”的观法，层层深入断所知障。中观宗则直修缘起性空观，双破二执。
与菩提心关系。大乘强调菩提心对治二障：世俗菩提心（愿行菩提心）对治粗重烦恼障，胜义菩提心（证空性慧）对治所知障。菩提心如同大火，能烧尽一切障碍薪柴。
现代意义。现代人的心理困扰多属烦恼障范畴（情绪问题、人际关系等），而认知局限、思维固化、世界观狭隘等则属所知障的现代表现。了解二障理论，有助于从更深层次认识自我局限，寻求根本突破。
二障理论的究竟义是“二障本空”。障碍本无实体，因执着而有。《中论》云：“业烦恼灭故，名之为解脱；业烦恼非实，入空戏论灭。”断障不是与实有敌人作战，而是觉悟本来无碍。从对治二障到证入无碍，是大乘菩萨道的圆满历程。
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